Dòng Thánh Giá ORC được thành lập năm 1131 ở Bồ Đào Nha, do Dom Tello cùng với 11 linh mục mà một trong số họ là thánh Theotonius sáng lập. Thánh nhân là Bề Trên Tổng Quyền, trong phụng vụ lễ Rôma Ngài được xem như là vị tiền nhân trong việc cải tổ đời sống thánh hiến ở Bồ Đào Nha.
Ngày lễ kính về Ngài trong phụng vụ là ngày 18 tháng 2. Vào thời gian đó, có nhiều Kinh Sĩ ở Bồ Đào Nha đến xin gia nhập Dòng Thánh Giá vì lúc đó hội dòng là trung tâm của phụng vụ, thần học và trí thức ở Bồ Đào Nha. Dòng Thánh Giá ORC là nơi đầu tiên trên thế
giới sống linh đạo noi gương Đức Maria và Bồ Đào Nha là quốc gia đầu tiên được thánh hiến cho Đức Mẹ Vô Nhiễm vào thế kỷ thứ 18. Dòng Thánh Giá ORC gửi các nhà truyền giáo tới Ấn Độ, Châu Phi và Châu Mỹ La tinh, nhưng chỉ thiết lập một vài cộng đoàn chính ở Bồ Đào Nha. Năm 1834, khi nội chiến xảy ra ở Bồ Đào Nha thì Dòng Thánh Giá ORC bị phá huỷ hoàn toàn.
Vào năm 1977, các thành viên trong nhóm linh đạo Sứ Vụ Các Thiên Thần xin phục hồi lại Dòng Thánh Giá ORC cũ ở Bồ Đào Nha. Năm 1979 được sự chấp thuận của Bộ Dòng Tu, Đức Thánh Cha Gioan Phao lô II đã tuyên bố phục hồi lại Dòng Thánh Giá cũ và giao trách nhiệm cho các linh mục của nhóm Sứ Vụ Các Thiên Thần đảm trách. Giáo Hội cũng ban đặc quyền cho Dòng Thánh Giá ORC mới kết hợp với di sản quý giá của Dòng Thánh Giá ORC cũ với linh đạo Sứ Vụ Các Thiên Thần để quảng bá và hướng dẫn Kitô Hữu tân hiến cho các Thánh Thiên Thần theo đúng truyền thống của Giáo Hội, đặc ân này đã được Hội Thánh chuẩn y
Do vậy, Dòng Thánh Giá ORC có sứ mạng chuyển trao di sản và truyền thống của Dòng Thánh Giá cũ vào thời đại mới, làm cho Hội Thánh được canh tân nhờ sự trợ giúp của các Thiên Thần.
Hiến pháp mới của Dòng Thánh Giá ORC được Toà Thánh chứng nhận vào năm 2003. Hiện nay Dòng Thánh Giá ORC thuộc thẩm quyền Giáo Hoàng.
